貨架式料箱機(jī)器人系統(tǒng)解決方案

高效搬運(yùn)、定位精準(zhǔn)、調(diào)試方便

貨架式料箱機(jī)器人系統(tǒng)是一種基于3D密集存儲(chǔ)的立體庫(kù)系統(tǒng)，是堆垛機(jī)的一種變形細(xì)分，適用于低層貨架料箱密集存儲(chǔ)的高效智能揀選，并具有?兼容性和靈活性、?效的貨物搬運(yùn)能?以及節(jié)省空間的特點(diǎn)。

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系統(tǒng)介紹

機(jī)器人與上位機(jī)實(shí)時(shí)通信，接收含目標(biāo)儲(chǔ)位坐標(biāo)、任務(wù)類(lèi)型、料箱參數(shù)的指令，校驗(yàn)后將坐標(biāo)轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，調(diào)用地圖規(guī)劃最優(yōu)路徑。行走軸為驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)，采用多種方式來(lái)實(shí)時(shí)測(cè)算運(yùn)行位置。升降軸為同步帶結(jié)構(gòu)，使用同步算法。行走、升降同時(shí)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)儲(chǔ)位并等待取放貨命令。行走、升降同時(shí)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)儲(chǔ)位并等待取放貨命令，通過(guò)舵機(jī)與載貨臺(tái)的伸叉與變距機(jī)構(gòu)完成取放貨動(dòng)作。完成任務(wù)后自檢，成功則反饋上位機(jī)閉環(huán)，失敗報(bào)警并記錄原因;完成后按指令執(zhí)行新任務(wù)或回待機(jī)區(qū)。

控制方案

該方案通過(guò)EtherCAT總線(xiàn)控制。行走軸為驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)(共四個(gè)電機(jī))，運(yùn)用多軸同步，上下力矩平衡算法(低壓canopen無(wú)指令)。升降軸為同步帶結(jié)構(gòu)(共兩個(gè)電機(jī))，使用同步算法。載貨臺(tái)伸叉與變距各一個(gè)電機(jī)，并搭配舵機(jī)用于取放貨物。運(yùn)行過(guò)程實(shí)時(shí)與上位機(jī)進(jìn)行任務(wù)交互，獲取任務(wù)后，行走、升降同時(shí)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)儲(chǔ)位并等待取放貨命令，通過(guò)舵機(jī)與載貨臺(tái)的伸叉與變距機(jī)構(gòu)完成取放貨動(dòng)作。

方案優(yōu)勢(shì)

運(yùn)行參數(shù)

載重30-100kg，水平速度4m/s，加速度2m/s2;起升速度3m/s，加速度3m/s2。

定位精度

精準(zhǔn)定位土1mm。

調(diào)試方便

相較于競(jìng)品的大部分運(yùn)行參數(shù)需在調(diào)試時(shí)頻繁改寫(xiě)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，信捷的所有算法以及配置都融合進(jìn)PLC中，可以遠(yuǎn)程通過(guò)PLC修改，靈活度高。